ModRewrite - Tirar ".php" e Habilitar Url Amigáveis

RewriteEngine on
RewriteCond $1 !^(index\.php|aplicacao|robots\.txt)
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ index.php/$1 [L]

Salve no notepad como .htaccess

RewriteEngine On - Esta linha habilita o uso do mod_rewrite no seu site.
RewriteRule: Define o início de uma regra de reescrita.